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acc24e3카드의 토크모드로 Amp 사용 관련 문의

조회수 3069 추천수 0 2017.03.21 09:28:08

  안녕하세요.


Servotronix Amp를 사용하여 Torque 모드로 시스템을 구성하려 하는데 이와 관련하여  셋업 및 사용 관련 문의 드립니다.


 먼저 저희가 사용하고 있는 구성은,

축보드 : ACC24E3(Analog Output)

인코더 : RENISHAW Analog Encoder Interface

Amp : Servotronix CDHD-0062A-AP1


1. Amp에서 Phase Search를 할 때, Encoder를 사용하는지, Hall Sensor를 사용하는지.

 - 구동 시 Phasing은 어떤 방식으로 하게 되는지.


2. Amp의 Analog Input의 Voltage는 정해져 있는 것인지, 아니면 프로그램으로 설정할 수 있는 것인지.


3. Amp의 출력 범위는 어떻게 설정할 수 있는지.


4. Analog 인코더의 분해능은 어느 정도까지 사용 가능한지.

 - 디지털 인코더 사용 시 Capture 주파수가 어느정도까지 사용 가능한지.


5. Amp의 전류제어 주기는 얼마인지.

 - 최대/최소 어디까지 설정할 수 있는지.


이상입니다.


좋은하루 되세요.


deltatau

2017.03.22 16:17
 

항상 저희 제품을 사용해 주셔서 감사합니다. 

문의 하신 번호순서대로 답변 드리겠습니다. 


1. 현재 사용하고 계신 CDHD 앰프는 Direct PWM 제어 방식전용 앰프 입니다. 

   Direct PWM 제어방식은 컨트롤러에서 Phase Search 를 하게 됩니다. 

   저희 컨트롤러는 여러가지의 Phase Search Method 를 지원하고 있으며, 

   Hall Sensor, ABS Encoder Phase, Manual Phase Search 등등.. 가능합니다. 

   일반적으로 Hall Sensor를 많이 사용하고 있습니다. 


2. 앰프의 Analog input 이라는 것은 컨트롤러에서 드라이브 지령인 DAC 출력을 말씀하신것 같습니다. 

   일반적으로 일제 드라이브(옴론, 파나소닉 등등)의 경우 Single DAC 인 경우 +/-10V로 입력을 받습니다. 

   CDHD의 경우 Direct PWM 앰프 이기 때문에 PWM 입력을 받게 되어있으며, ADC Current input 의 경우 

   14Bit 로 되어있습니다. 


3, 앰프출력 범위는 정확히 어떤범위를 말씀하시는지요?


4. Analog Encoder 의 경우 ACC-24E3의 기본 옵션은 X16384 (14Bit) 채배이며, ACC-24E3의 ACI 옵션의 경우 

  X65536(16Bit) 채배가 가능합니다. 

  Analog Encoder 의 경우 Sampling Clock Freq 는 12MHz이며, Digital Encoder의 경우 100MHz 입니다. 


5. 앰프의 전류 제어 주기는 CDHD 앰프의 경우 일반적으로 15kHz 입니다. 


그럼.. 항상 즐거운 하루 되십시요.. 

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