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ServoOut과 CompDac 문의

조회수 3732 추천수 0 2016.12.23 13:11:25

안녕하세요


ServoOut과 CompDac 출력에 대해 문의드림니다.


1. 예를 들어 motor[1].servoout의 값이 3000 이고 motor[1].compdac의 값이 -2800 이라고 한다면

   실제 모터의 출력값은 motor[1].iqcmd값으로 200이 나오는 것이 맞는지요

   ex) motor[1].iqcmd = motor[1].servoout + motor[1].compdac


2. servoout과 compdac 값이 각 모터의 I2T값 이상으로 상승해도 알람이 발생하지 않습니다.


계속 실험 중인데 servoout , compdac이 지속적을 상승하는 문제가 계속 발생합니다...


김동수2

2016.12.26 19:26
 

안녕하십니까 문의주셔서 감사드립니다.


1. 제어방식이 "토크모드"인 경우는 두 파라미터 이외에 Motor[x].DacBias 도 추가되어야 합니다.

 따라서, Motor[1].IqCmd = Motor[1].ServoOut + Motor[1].CompDac + Motor[1].DacBias 이 되겠습니다.


2. I2T Fault 알람이 PMAC에서 발생하는 조건은 아래와 같습니다.

 위 그림에서 (1) + (2) + (3) 의 합이 Motor[x].I2rTrip의 값보다 큰 경우에 알람이 발생합니다.

 I2T 알람과 관련된 매뉴얼 첨부드리오니 파라미터 확인 후 이상이 있을 시, 다시 문의주시면 감사하겠습니다.

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