POWER PMAC QNA 게시판입니다.

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Description 관련

조회수 3653 추천수 0 2016.12.20 14:51:57

안녕하세요


SRM 메뉴얼을 읽으면서 용어 관련하여 궁금한점이 있습니다.


outer-loop, inner-loop, servo loop, servo가 무엇인지 궁금합니다.


이상입니다.


김동수2

2016.12.26 16:39
 

안녕하십니까. 문의주셔서 감사합니다.


간단히 설명드리자면,

Servo는 무언가를 따른다, 추종한다는 의미를 가지며,

Servo Loop는 유저가 원하는 위치, 속도를 모터가 따르게 하는 시스템이라고 보시면 되겠습니다.


 Power PMAC User Manual 215p의 그림입니다. 유저가 원하는 위치 (DesPos)에 다다르기 위한 지령이 엠프를 통하여, 모터가 움직이고, 모터의 동작을 Feedback받고, 그에 대한 에러값을 계산하여 다시 출력하는 과정을 Servo Loop라고 이해하시면 되겠습니다.


Outer-Loop : 위 그림에서는 pEnc를 통해서 넘겨받는 데이터가 Outer (Position) Loop Feedback 입니다.

Inner-Loop : 위 그림에서는 pEnc2를 통해서 넘겨받는 데이터가 Inner (Velocity) Loop Feedback 입니다.

 Servo-Loop가 2중으로 구성이 되었을 때, 내부의 Loop와 외부의 Loop를 지칭하는 것입니다.


즉, 위 그림의 경우에서는 Single Feedback이 아닌 Dual Feedback Sensor를 사용할 때 Position Feedback을 Outer Loop Feedback, Velocity Feedback을 Inner Loop Feedback으로 이해하시면 되겠습니다.


혹시 명확한 답변이 되지 못하였다면, 다시 문의해주시면 감사하겠습니다.


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