자주묻는 질문(Power PMAC)입니다.

여러 기능과 관련 많이 문의되는 내용들을 정리한 자료들입니다.
 

PowerPmac Gantry 설정 관련

조회수 3611 추천수 0 2015.10.12 16:04:42

안녕하십니까?


항상 저희 제품을 사용해 주셔서 감사합니다.


PowerPmac 에서는 기존 Gantry 설정을 보다 간편하고 강력하게 사용 할 수 있습니다.

 

설정 예제)

    Master Motor : #1

    Slave Motor   : #2

 

    motor[2].CmdMotor = 1

    motor[2].ServoCtrl   = 8


위와같이 설정하면 Gantry 설정이 완료 되며, Slave Motor의 상태창에 (Gantry follower) 라고 표시 됩니다.

경우에 따라 Slave Motor의 Gantry slewrate를 설정 합니다.


Gantry 구동 관련하여 중요한 두가지 추가 설정을 살펴 보도록 하겠습니다.

 

1) Gantry 구동중 Master or Slave Motor의 Amp Fault 혹은 F.E로 인하여 모터가 Kill 되는 경우에는 Motor[x].FaultMode를 설정하여

자동으로  모터를 Kill 할 수 있습니다.

    Motor[1].FaultMode=1

    Motor[2].FaultMode=1  (Master & slave  모두 설정)

    위 설정은 반드시 두 모터가 동일한 좌표계에 할당되어 있어야 합니다.

 

2) 사용자에 의해 Master Motor가 Kill 되는 경우 Slave Motor가 상황에 따라 움직이는 경우가 발생 할 수 있습니다.

이는 아래와 같은 설정으로 막을 수 있습니다.

    Motor[2].pAuxFault=Motor[1].pAmpEnable

    Motor[2].AuxFaultBit=Motor[1].AmpEnableBit

    Motor[2].AuxFaultLevel=0

    Slave의 AuxFault를 Master의 AmpEnable상태에 따라가도록 설정 한 것입니다.

    이렇게 설정 할 경우 반드시 Master가 Servo On 되어야  Slave가 Servo On  될 수 있습니다.

 

 

 

그럼 오늘도 즐거운 하루 되십시요.

 

  

 


 

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