안녕하세요, 문의 감사드립니다.

1.번 질문에 대해서 답변을 드리면, 저희 제어기의 PID Filter 구조가 처음부터 다이어그램에 나와 있는대로 설계되었습니다.

  특별하게 어떠한 이유가 있는지는 알 수 없으나, 저희 제어기의 특성으로 봐도 될 부분입니다.

  (신제품인 Power PMAC의 PID Filter 구조는 말씀하신 것처럼 병렬형으로 구성되어 있습니다.)

2.번 질문에서는 설명하신 것이 맞습니다. 따라서, 항상 적분Filter를 사용하기 위해서는 "Ixx34=0"으로 설정하시는 것이

  맞습니다.

더 궁금한 점 있으시면 다시 말씀해 주세요.

오늘도 행복한 하루 되세요.

빠른답변 감사합니다.

질문 추가로 드리자면요..

1번. 두 제어기의 차이점에 대해서 알 수 있을까요? PMAC의 Kp게인값은 모든 게인 값에 영향을 미치는 것으로 판단되어 지는데요, 그러면 이러한 Kp게인값이 각각의 게인값에 일반 제어기보다 직접적으로 관여한다는 것을 강조하기 위해서 설계가 되어진것인지요?? 

좀더 구체적인 설명을 듣고 싶습니다.

2번. 그러면, 만약 Ixx34=1일 경우에는 모터가 정지상태일때 적분값이 적용이 되는 것으로 알고 있는데요, 회로상으로 보면 IM이 0이 되어야 적분 적용이 가능한데, 정지상태일때는 적분값이 적용이 되지 않는 것인지...궁금합니다.

즉, 정지상태여도 정확한 지령값으로 도달하기 위해 적분게인을 이용하는 것 아닌가요??

답변 부탁드릴게요, 이상입니다.

안녕하세요, 재문의 감사드립니다.

1번 관련된 내용은 델타타우 코리아에서 설계한 내용이 아니기 때문에 정확한 답변을 드리기 힘들것 같습니다.

(미국 본사에 문의할 수도 있겠지만, 제어기의 특성인 부분이라 구체적인 설명이 가능할 지 모르겠습니다.)

가능하시면, "Turbo PMAC User's Manual"을 참고하시는 것이 도움이 되시리라 생각이 됩니다.

2번 내용은 회로상에는 스위치 형태로 표현이 되어 있지만, 실제로 모터가 움직이는 동안에(Trajectory 생성시)

적분에러를 적용할 것인지 말 것인지를 결정하는 것입니다.

Ixx34=0 or 1 인 경우 모두 정지시에는 적분필터가 적용이 됩니다.

내용 참고가 되시기 바랍니다.

수고하세요.