안녕하세요, 문의 감사드립니다.

원호 보간을 사용하기 위해서 가장 먼저 설정해야 하는 것은 "move segmentation time" 입니다.

이 파라메터는 "Isx13"으로 좌표계마다 설정하도록 되어 있습니다.

만약, 1번 좌표계에서 원호보간을 하신다면, "i5113" 파라메터를 확인하시기 바랍니다.

원호 보간 시에는 항상 이 값이 "0"보다 큰 값으로 설정되어 있어야 합니다.

만약, "0"으로 설정되어 있으면 말씀하신 대로 원호가 되지 않고 직선으로 가 버립니다.

실제로 PMAC에서는 여기에 설정한 시간마다 원호의 각 Point를 쪼개고 ( coarse interpolation ),

매 서보 사이클마다 "cubic spline interpolation" ( 3차 스플라인 보간) 을 통해서 원호를 그리게 됩니다.

일반적으로 "5" 정도의 값을 설정하게 됩니다.

이 부분 확인하시고 안 되시면 다시 연락 주시기 바랍니다.

오늘도 행복한 하루 되세요.

>안녕하세요~
>PMAC으로 원호 보간을 하려 하는데 잘 안되서요
>
>PMAC책이 있어서 거기 나온 예제대로 따라했는데
>안되네요
>
>처음점에서 마지막점으로 원을그리며 가는게 아니라
>일직선으로 움직이네요
>왜그럴까요??ㅠㅠ
>
>답변 부탁드립니다~