안녕하세요, 문의 감사드립니다.

문의하신 내용 중에 "모터 드라이버와 모터 연결 케이블을 모두 분리" 하신 이유가 무엇인지요?

대부분 모터 드라이버에서 모터 연결 케이블을 분리하면 자체적으로 엔코더 에러를 발생시키게 됩니다.

(드라이버 종류에 따라 다르지만, 일반적인 서보 드라이버에서는 엔코더 에러가 뜹니다.)

이 상태에서는 정상적으로 엔코더가 들어오지 않는 상황이므로,

Following Error가 갑자기 증가해서 또는 누적에러가 있는 상태에서 아날로그 출력이 크게 나갈 수 있습니다.

문제는 첨부하신 파일에서 보시면, "Amp Fault"를 Disable해 두신 것 때문에,

실제로 드라이버에서 알람이 뜨더라도 자동으로 모터를 Kill해 주지 않아서 문제가 발생하는 것일 수 있습니다.

"Amp Fault"를 사용하는 것으로 "Ixx24"에 설정해 주시기 바랍니다.

빨간줄로 표시하신 부분은 "Ixx02"값이 Default 값이 아닌 다른 값으로 설정된 경우에 나타나는 부분입니다.

("Output directed to an UNKNOWN DAC (invalid address)")

이 부분도 확인해 보시기 바랍니다.

만약에 드라이버를 위치 모드로 사용 중이며, 콘트롤러에서 Pulse출력을 내기 위해서 어드레스를 변경해 놓은 경우(스텝모드),

위와 같은 문구가 나타나게 됩니다.

#5,#6 번 모터의 드라이버에 알람이 떠 있는지 눈으로 직접 확인해 보시기 바랍니다.

위의 내용들을 확인해 보시고 다시 연락 주세요.

오늘도 행복한 하루 되십시오.

안녕하세요. 답변해주신것 중에 모터 연결 케이블 분리시 엔코더 에러를 발생한다 했는데, 

전원이  off  된 상태에서도 에러가 발생하는지요? 

분리했던 이유는 모터 드라이버의 위치를 다른 장소로 옮기기 위해서 였습니다. 

Ixx02 값이  Default  가 아닌 다른 값으로 설정되어서 그런다 하셨는데, 

이것이 어떠한 에러로 저절로 되는 경우가 있는지요?

개인적으로 그 부분을 건드린 적이 없기 때문에 이해가 안갑니다. 

그리고 전에 공장 초기화를 한 후에 백업파일을 다시 업로드했으나 여전히 같은 문제가 발생합니다. 

^A 로 closed loop 모드에서 실행을 시키면 일부 모터가 바로 open loop으로 가 버립니다.  

안녕하세요, 재문의 감사드립니다.

드라이버 전원이 off된 상태에서는 엔코더 케이블을 분리시켜도 당연히 드라이버 알람이 발생하지 않습니다.

그리고, Ixx02 값이 에러가 난다고 해서 자동으로 바뀌거나 하지는 않습니다.

(내부에서 PLC등에서 설정을 바꾼다면 가능하겠지요.)

혹시, 새로 다운로드하신 백업파일에 문제가 없는지 확인해 보시기 바랍니다.

그리고, 여전히 문제 해결이 안 되시면 저희 사무실로 연락 주십시오.

원격으로 접속해서 문제 파악에 도움을 드릴 수 있습니다.

오늘도 행복한 하루 되십시오.