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CMD vel 가 떠든 증상

조회수 698 추천수 0 2017.07.10 17:31:19

안녕하세요

비가 주륵주륵 오는 장마철이네요


첨부된 plot 파일보시면 cmd vel 이 비정상적으로 떠는 듯한 그래프가 찍히는 현상이 발생 합니다.

해당 증상관련하여 저희 쪽에서 점검 해볼 수 있을 만한 것이 어떤 것이 있는 지 확인 부탁 드립니다.


t axis 구성(theta axis)

ETEL 토크 모터

파나소닉 엠프

TTL 엔코더(하이덴 하인)

토크제어


확인 되시면 빠른 답변 부탁 드립니다.

수고하세요


이재혁

2017.07.14 08:46
 

안녕하십니까?


위 속도에서 모터 구동 시 소음이 크게 발생 하는지요?

Actual vel 는 안정되어 보입니다.

위 증상은 CMD VEL이 떠는 증상이라기 보다, 정해진 시간에 수집된 해당 모터의CMD Position의 변화량을 가지고

속도를 산출 할 때 나오는 현상으로 보입니다.

Plot gather 주기를 변경하여 실행해 보시기 바랍니다.


감사합니다.

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