TURBO PMAC QNA 게시판입니다.

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모션프로그램에서 축 속도와 TA와의 관계 문의

조회수 809 추천수 0 2017.06.19 16:48:13
로타리 버퍼를 이용해서 아래와 같은 모션프로그램을 구동하고 있습니다. 
Blending Enable되어 있는 상태이구요. 
전체가 9만 블록 정도 됩니다. 
그런데  가속도를 2초로 하여 수행하면 
해당축( X, U)이 원하는 계산상의 속도가 나오지 않네요. 
예를 들어 M4018==7일때의 속도가 
Vu = (U523.3189-U421.0991)/TM425.9159
     = 239.99 unit/sec
로 나와야 하는데, 아무리 많이 진행을 해도 아래의 속도 밖에 나오질 않네요.
Vu = (U523.3189-U421.0991)/TM2000
     = 51.11 unit/sec
TA를 425.9159 보나 낮게 하면 원하는 속도는 나오지만. 이때는 가속도가 너무 높아서 
기구물에 무리가 갑니다. 
2초 가속도로 원하는 속도까지 높이기 위해서는 어떻게 해야하는지 알려주시길 부탁드립니다. 

감사합니다. 
-아래-
/*********************************************************************************/
LINEAR
ABS
TA 2000 
TS 500 
M4018==2 TM425.9159 X-159.1635 Y-42.0508 Z0.0000 U12.2198 
M4018==3 TM425.9159 X-158.6796 Y-42.0508 Z0.0000 U114.4396 
M4018==4 TM425.9159 X-158.1958 Y-42.0508 Z0.0000 U216.6595 
M4018==5 TM425.9159 X-157.7119 Y-42.0508 Z0.0000 U318.8793 
M4018==6 TM425.9159 X-157.2280 Y-42.0508 Z0.0000 U421.0991 
M4018==7 TM425.9159 X-156.7441 Y-42.0508 Z0.0000 U523.3189 
M4018==8 TM425.9159 X-156.2602 Y-42.0508 Z0.0000 U625.5387 
M4018==9 TM425.9159 X-155.7763 Y-42.0508 Z0.0000 U727.7585 
M4018==10 TM425.9159 X-155.2925 Y-42.0508 Z0.0000 U829.9784 
M4018==11 TM425.9159 X-154.8086 Y-42.0508 Z0.0000 U932.1982
...
...
9만블록....

이명성

2017.06.23 09:38
 

가속시간과 모터의 속도 이동거리는 서로 밀접한게 연관되어 있습니다.

예를 들어 정지한 모터의 블록간 이송거리가 10[mm]이고 모터의 이동속도를 100[mm/s], 가속도를 1[sec]로 지정할 경우


- 이동속도 100[mm/s] 까지 가속시간 1초동안 이동한 거리 => 100*1/2 + 100*1/2 = 100[mm]

- 감속시간 1초동안 이동거리 또한 위와 같이 100[mm] => V=100[mm/s], 가/감속 시간 = 1[s] => 총이동거리 =200[mm]

- 따라서 1초동안 온전히 가/감속시간을 가지게 되면 이송거리 10[mm]를 초과해 버리게 됩니다.


- 이송구간 10[mm] 기준으로 생각하면 => 가속구간:5[mm], 감속구간 [5mm]

=> 가속구간 1초에서 이동 속도 : Va = Sa/Ta = 5/1 = 5[mm/s]


- 계산상 속도를 100[mm/s]로 설정하더라도 이동거리가 가속시간의 두배보다 짧을 경우 속도는 제한되게 됩니다.


!!! 원하는 가속시간으로 원하는 속도를 내기 위해서는 블록간 이송거리를 늘리는 방법

1. 블록간 이송거리를 늘리는 방법

2. Look Ahead Buffer를 사용하는 방법


두가지 방안중 Lookahead Buffer를 사용하는 방안을 추천드리며 자세한 사용법은 아래 링크를 참조 바랍니다.

http://www.deltatau.co.kr/xe/?mid=freqqa&search_keyword=look&search_target=title&document_srl=533


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